УДК 621.865.8
DOI: 10.34661/TM.2026.287.5.035
К. Н. ГАВАРИЕВА, канд. техн. наук ФГАОУ ВО "Казанский (Приволжский) федеральный университет", г. Набережные Челны,
Р. В. ГАВАРИЕВ, канд. техн. наук Набережночелнинский филиал ФГБОУ ВО "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А. Н. Туполева-КАИ", г. Набережные Челны
E-mail: gavarievakn@mail.ru
Офлайн-программирование промышленных роботов в среде Р-ПРО: методология создания цифровых двойников роботизированных технологических ячеек
В статье представлена методология офлайн-программирования промышленных роботов в программном комплексе "Рациональное производство" (Р-ПРО), обеспечивающая разработку и отладку управляющих программ без остановки производства. Описаны шесть этапов создания цифрового двойника роботизированной ячейки: от импорта CAD-моделей до постпроцессирования и калибровки. Ключевое преимущество Р-ПРО — мультивендорность: единая среда для программирования роботов KUKA, FANUC, ABB, Yaskawa, Kawasaki, Estun. Эффективность подтверждена внедрением на ПАО "КАМАЗ": сокращение времени программирования в 4 раза, загрузка роботов более 90 %, исключены риски повреждения робота и оснастки. Результаты ориентированы на предприятия, переходящие на отечественные системы офлайн-программирования.
This article presents a methodology for offline programming of industrial robots using the Rational Production (R-PRO) software suite, enabling the development and debugging of control programs without interrupting production. Six stages of creating a digital twin of a robotic cell are described: from importing CAD models to postprocessing and calibration. A key advantage of R-PRO is its multi-vendor nature: a unified environment for programming robots from KUKA, FANUC, ABB, Yaskawa, Kawasaki, and Estun. Its effectiveness has been confirmed by implementation at KAMAZ PJSC: programming time is reduced by a factor of 4, robot utilization exceeds 90 %, and the risk of damage to robots and tooling is eliminated. The results are intended for companies transitioning to domestic offline programming systems.
Ключевые слова: офлайн-программирование, промышленные роботы, цифровой двойник, Р-ПРО, высокотехнологичное предприятие
Key words: offline programming, industrial robots, digital twin, R-PRO, high-tech enterprise



УДК 621.7.08
DOI: 10.34661/TM.2026.287.5.036
Н. Р. МАЛЬЦЕВ, магистрант, М. А. БИКМУХАМЕТОВА, канд. экон. наук, А. М. ЗАБАТУРИН, канд. техн. наук Уфимский государственный нефтяной технический университет
E-mail: nikitka.maltsev.2002@inbox.ru
Контроль поверхности цилиндрических обечаек
В процессе изготовления цилиндрических обечаек на технологическом этапе гибки могут образовываться дефекты разных типов, обнаружение которых требует применения высокоточных средств контроля. Не выявленные своевременно дефекты влекут за собой дополнительные мероприятия на их устранение, приводят к усложнению сборки отдельных обечаек, и в конечном итоге снижают надежность готовых аппаратов. В статье представлена методика контроля поверхности цилиндрических корпусных элементов. На основе 3D-сканирования, которая обеспечивает высокую точность измерения геометрии формы в полуавтоматическом режиме, возможность создания цифрового двойника реального объекта, а также визуализацию и воспроизводимость результатов сканирования с минимальными погрешностью, трудоемкостью и капитальными затратами.
In the process of manufacturing cylindrical shells, various types of defects can form at the technological stage of bending, the detection of which requires the use of high-precision controls. Undetected defects in a timely manner entail additional measures to eliminate them, complicate the assembly of individual shells, and ultimately reduce the reliability of finished devices. In this work, the authors present a method for monitoring the surface of cylindrical body elements based on 3D scanning technology, which provides high accuracy in measuring the geometry of the shape in semi-automatic mode, the ability to create a digital double of a real object, as well as visualization and reproducibility of scanning results with minimal error, labor intensity and capital costs.
Ключевые слова: 3D-сканирование, дефект, контроль поверхности, цилиндрическая обечайка, точность измерения
Key words: 3D-scanning, defect, surface control, cylindrical shell, measurement accuracy

УДК 621.08
DOI: 10.34661/TM.2026.287.5.037
А. А. АНТОНОВ, д-р техн. наук, О. Г. КОКОРЕВА, канд. техн. наук ФГАОУ ВО "РГУ нефти и газа (НИУ) им. И. М. Губкина", г. Москва
E-mail: antonov.a@gubkin.ru
Статико-импульсная обработка как эффективный способ упрочнения тяжелонагруженных поверхностей деталей машин
Представлен механизм статико-импульсной обработки (СИО) для упрочнения тяжелонагруженных поверхностей деталей машин. Рассмотрена принципиальная схема устройства для обработки поверхностей многостержневым инструментом. Определены области применения СИО в производстве и эксплуатации деталей машин. Установлены технологические возможности СИО, а также проведен анализ режимов упрочнения тяжелонагруженных поверхностей.
The mechanism of static pulse treatment (STP) for hardening heavily loaded surfaces of machine parts is presented. A schematic diagram of a device for surface treatment with a multi-rod tool is considered. The fields of application of STP in the production and operation of machine parts are defined. The technological capabilities of STP have been established, as well as an analysis of the hardening modes of heavily loaded surfaces.
Ключевые слова: статико-импульсная обработка, тяжелонагруженные поверхности деталей машин, режимы упрочнения, деформация, шероховатость, износостойкость, долговечность
Key words: static-pulse processing, heavily loaded surfaces of machine parts, hardening modes, deformation, roughness, wear resistance, durability

УДК 621.74.043:669.187.56
DOI: 10.34661/TM.2026.287.5.038
С. Н. ЖЕРЕБЦОВ, канд. техн. наук, К. А. СЛЕПЦОВ, аспирант, Р. Н. ХАМИТОВ, д-р техн. наук, А. П. ПОЖИТКОВ, аспирант ФГБОУ ВО "Тюменский индустриальный университет", Л. С. ГАНИЧЕВА, магистрант ФГАОУ ВО "Национальный исследовательский университет ИТМО", г. Санкт-Петербург, И. Л. ЗАХАРОВ, канд. техн. наук ФГБОУ ВО "Омский государственный технический университет"
E-mail: s.n.zherebtsov@mail.ru
Повышение физико-механических свойств жаропрочного никелевого сплава за cчет применения технологии электрошлакового переплава
Исследована возможность использования отходов жаропрочного сплава
ЖС6-К методом фасонного электрошлакового литья (ФЭШЛ) с модифицированием ультрадисперсными порошками (TiCN, Ti). Изучено влияние кратковременных температурных перегрузок (до 1180 °С) на структуру и физико-механические свойства модифицированного сплава после термической обработки. Показано, что модифицирование способствует измельчению структуры, повышению пластичности и стабильности свойств. Установлено, что перегрев выше 1050 °С вызывает коагуляцию γ'-фазы и игольчатое выделение карбидов М6С, снижающее пластичность. Предложен режим восстановительной термической обработки.
The possibility of using waste from the ZhS6K heat-resistant alloy by the method of shaped electroslag casting (SEC) with modification by ultrafine powders (TiCN, Ti) was investigated. The influence of short-term temperature overloads (up to 1180 °C) on the structure and mechanical properties of the modified alloy after heat treatment was studied. It is shown that modification promotes structure refinement, increased ductility, and property stability. It was established that overheating above 1050 °C causes coagulation of the γ'-phase and acicular precipitation of M6C carbides, which reduces ductility. A regime for restorative heat treatment is proposed.
Ключевые слова: жаропрочный никелевый сплав, ЖС6-К, фасонное электрошлаковое литье, модифицирование, структура, физико-механические свойства, температурные перегрузки
Key words: heat-resistant nickel alloy, ZhS6K, shaped electroslag casting, modification, structure, mechanical properties, temperature overloads



УДК 669.15'.74-194:621.785.52
DOI: 10.34661/TM.2026.287.5.039
Л. С. МАЛИНОВ, д-р техн. наук, В. Л. МАЛИНОВ, д-р техн. наук, В. Г. ГАВРИЛОВА, канд. техн. наук ФГБОУ ВО "Приазовский государственный технический университет" — филиал ФГБОУ ВО "НИ МГСУ", г. Мариуполь
E-mail: leonid.s.malinov@gmail.com
Альтернативные технологии закалки для получения свойств у ряда литейных сталей, не достижимых типовыми термообработками
Показана целесообразность использования альтернативных применяемым технологий закалки, для повышения свойств сверх достигаемого уровня у сталей 20ГФЛ, 35ХМФЛ и 75ХФТЛ. К таким технологиям относятся экологичные изотермическая и прерывистая закалка. Они обеспечивают замену сорбитной структуры, получаемой типовыми улучшением или нормализацией и высоким отпуском, на многофазную с метастабильным аустенитом, претерпевающим динамическое деформационное мартенситное превращение-ДДМП (эффект самозакалки при нагружении.
The expediency of using alternative quenching technologies is shown, in order to increase the properties beyond the level achieved in steels 20GFL, 35HMFL and 75HFTL. Such technologies include eco-friendly isothermal and interrupted quenching. They provide a replacement of the sorbite structure obtained by typical improvement or normalization and high tempering with a multiphase structure with metastable austenite undergoing dynamic deformation martensitic transformation-DDMT (self-hardening effect during loading-SHL).
Ключевые слова: улучшение, нормализация, высокий отпуск, альтернативные технологии закалки, мартенсит отпуска, бейнит, феррит, метастабильный аустенит, динамическое деформационное мартенситное превращение
Key words: improvement, normalization, high tempering, alternative quenching technologies, tempering martensite, bainite, ferrite, metastable austenite, dynamic deformation martensitic transformation

УДК 621.791:007.52
DOI: 10.34661/TM.2026.287.5.040
Е. В. ДИДЕНКО, канд. техн. наук, В. Г. ПЕВНЕВ, канд. техн. наук, С. А. КОПЫТИН, магистрант РГУ нефти и газа (НИУ) им. И. М. Губкина, г. Москва
E-mail: pevnev.v@gubkin.ru
Функциональный метод структурного синтеза роботизированных технологических систем сварочного производства
В статье предложен функциональный метод структурного синтеза роботизированных технологических систем сварочного производства, основанный на формализации технологического процесса посредством выделения множества технологических функций и их возможных способов реализации. В отличие от традиционного подхода, ориентированного на выбор конкретного оборудования, предложенный метод предусматривает последовательный переход от анализа технологических функций к формированию структуры роботизированной технологической системы.
This paper proposes a functional method for the structural synthesis of robotic welding manufacturing systems based on the formalization of the technological process through the identification of technological functions and alternative ways of their implementation. Unlike conventional approaches focused on selecting specific equipment, the proposed method provides a consistent transition from functional analysis of the technological process to the synthesis of the robotic system structure.
Ключевые слова: роботизированная технологическая система, сварочное производство, структурный синтез, функциональная модель, функциональный модуль, математическая модель, технологическая функция, промышленный робот
Key words: robotic manufacturing system, welding manufacturing, structural synthesis, functional mode, functional module, mathematical model, technological function, industrial robot

УДК 681.5 (075.8)
DOI: 10.34661/TM.2026.287.5.041
Ф. Р. ИСМАГИЛОВ, д-р техн. наук, А. В. МУХАМЕТШИН, инж. Уфимский государственный нефтяной технический университет, И. Ф. ЯНГИРОВ, д-р техн. наук, Р. А. САФИУЛЛИН, канд. физ.-мат. наук, Е. М. ФЕДОСОВ, канд. техн. наук, А. Р. ХАЛИКОВ, канд. физ.-мат. наук, А. М. КАБИРОВ, инж., Е. Р. АХМЕДЖАНОВА, инж. Уфимский университет науки и технологий (УУНиТ)
E-mail: flusmasa@yandex.ru
Асинхронный электропривод с преобразователем частоты и умножителем напряжения
Асинхронные электродвигатели являются важнейшим элементом большинства современных промышленных машин, электротехнических комплексов и широко применяются в различных секторах экономики, включая промышленность и сельское хозяйство нашей страны. Однако пуск электродвигателей, установленных на станочном оборудовании, часто вызывает трудности у собственников небольших предприятий и фермеров, особенно тех, кто работает в сельских районах. В представленной статье предлагается новый метод запуска асинхронных двигателей, сочетающих использование умножителей напряжения и частотного преобразователя. Этот подход гарантирует поддержание номинального крутящего момента ротора и полную мощность электропривода даже при переходных и установившихся режимах, что снижает нагрузку на оборудование и минимизирует риск их повреждений. В работе впервые рассматривается асинхронный электропривод с преобразователем частоты и умножителем частоты. Приводится схема электропривода с умножителем и математической моделью. Показаны результаты экспериментальных исследований. Доказано, что в схеме применение дополнительного электронного элемента — умножителя напряжения для запуска промышленных АЭП с ЧРП является новым решением, позволяющим решить проблему недостаточного входного напряжения, особенно в случаях, когда доступное сетевое электрическое напряжение ниже рекомендованного производителем уровня. Это важно для автоматизации и управления различными технологическими процессами.
Asynchronous electric motors are a vital component of most modern industrial machines and electrical systems, and are widely used in various sectors of the economy, including manufacturing and agriculture in our country. However, starting electric motors installed on machine tools often poses difficulties for small business owners and farmers, especially those working in rural areas. This article proposes a new method for starting asynchronous motors that combines the use of voltage multipliers and a frequency converter. This approach ensures that nominal rotor torque and full drive power are maintained even during transient and steady-state conditions, reducing the load on equipment and minimizing the risk of damage. This paper is the first to consider an asynchronous electric drive with a frequency converter and a frequency multiplier. It presents a diagram of an electric drive with a multiplier and a mathematical model. The paper also shows the results of experimental studies. It is proven that the use of an additional electronic element, a voltage multiplier, in the circuit for starting industrial electric drives with a variable frequency converter is a new solution that addresses the issue of insufficient input voltage, especially in cases where the available network voltage is lower than the manufacturer's recommended level. This is crucial for the automation and control of various technological processes.
Ключевые слова: электропривод автоматический, регулирование частоты, асинхронный двигатель, умножитель напряжения, энергосбережение
Key words: automatic electric drive, frequency control, asynchronous motor, voltage multiplier, energy saving